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아틀란티카 바다의 왕 트라이튼의 사랑스러운 막내딸인 인어 에리얼은 늘 인간들이 사는 바다 너머 세상으로의 모험을 꿈꾼다. 어느 날, 우연히 바다 위로 올라갔다가 폭풍우 속 가라앉는 배에 탄 인간 에릭 왕자의 목숨을 구해준다. 갈망하던 꿈과 운명적인 사랑을 이루기 위해 용기를 낸 에리얼은 사악한 바다 마녀 울슐라와의 위험한 거래를 통해 다리를 얻게 된다. 드디어 바다를 벗어나 그토록 원하던 인간 세상으로 가게 되지만, 그 선택으로 에리얼과 아틀란티카 왕국 모두 위험에 처하게 되는데… 바닷속, 그리고 그 너머 아름다운 꿈과 사랑의 멜로디가 펼쳐진다!